JR's Blog

本文介绍了回环检测的概念和常用方法。 阅读全文…

前一章讲的非线性优化方法其实是后端优化中的一个工具。后端需要对前端传来的传感信息进行优化，方法有卡尔曼滤波和光束法平差BA两种。 阅读全文…

SLAM系统保证精度的主要手段是优化，本文介绍了优化方程的构建过程和几种常见的非线性优化方法。 阅读全文…

介绍了三种相机模型：针孔，双目，RGBD 阅读全文…

介绍高斯金字塔、拉普拉斯金字塔原理，以及他们的应用——图像融合。 阅读全文…

李群和李代数是非常抽象的数学概念，在SLAM中我们通过他来衡量旋转平移的变化量。 阅读全文…

三维刚体运动主要分为旋转和平移，其中最重要最难的就是旋转。本文介绍了三种表示旋转的办法：旋转矩阵，旋转向量，四元数。 阅读全文…

这个系列是对SLAM的基本介绍。分为8+1个部分，其中视觉里程计的部分被单独拆分为小专题的形式。

第一部分是综述，主要介绍SLAM的基本概念。 阅读全文…

GDB在LINUX是一项重要的调试工具，本文介绍它的基本使用方法。 阅读全文…

从实际的角度出发，讲解如何利用Socket进行网络编程。 阅读全文…