JR's Blog

相机坐标系，世界坐标系，图像坐标系三者之间的转化关系在三维视觉中非常重要。本文介绍PNP和EPNP这两种办法用于关系转化的原理。 阅读全文…

Sim3变化比较难，主要用于SLAM回环检测匹配时的尺度校正。 阅读全文…

BA是SLAM中重要的优化手段，本文详细解释了这种方法的原理，以及采用g2o图优化的应用示例。 阅读全文…

超定方程就是方程个数大于未知数的方程组，本文介绍了如何用最小二乘法解这样的方程。 阅读全文…

Harris是一种简单但实用的角点检测手段，本文介绍了他的基本原理，以及优劣势。 阅读全文…

光流法是计算机视觉中非常重要的方法，本文介绍了光流法的基本原理和提高精度的进阶办法。 阅读全文…

ORB特征检测是由FAST角点检测和BRIEF描述子检测组合的检测手段，在ORBSLAM中有良好运用。 阅读全文…

介绍直方图均衡化，以及他的升级版。 阅读全文…

ROS是一个适用于机器人编程的框架，这个框架把原本松散的零部件耦合在了一起，为他们提供通信架构，相当于应用程序之间的沟通桥梁。 阅读全文…

通过前端的信息采集，后端优化，回环优化后我们需要对信息汇总，最终形成一幅地图。本文介绍了SLAM中几种常见的建图策略。 阅读全文…